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隨著人工智能技術的不斷升級迭代,最為業內人士所困惑不解的機器人室內定位、導航等無人駕駛方面的解決方案愈發清晰直觀。

近日,布科思科技發布了最新版定位導航系統Navi++_1.3.6(點擊下載Navi++_1.3.6)。該版Navi++_1.3.6系統運用了系列新算法,從根本上解決了室內大環境、長走廊和相似環境的構圖精度問題,對機器人室內行走時的定位導航處理速度、性能和綜合效率進行了極大提升。

 

眾所周知,SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping)同步定位與構圖是無人駕駛機器人自主運行的靈魂。機器人在未知環境中從一個未知位置開始移動,根據位置估計和地圖進行自身定位,同時在自身定位的基礎上構建增量地圖,實現機器人的自主定位和導航。其間涉及到的關鍵點是定位信息、構圖精度以及與之與匹配的實時動態回環檢測。如何徹底解決以上問題?一直是業內各機器人團隊的技術難題。

布科思科技早在2017年發布的Navi++定位導航系統中就開始啟用回環檢測來解決構圖精度和效率問題。而此次發布的最新版Navi++系統,則是在以往版本基礎上,對系統核心Navi++_Core的回環檢測進行了深度迭代,并增加了數據驅動的回環優化策略,多模態語義級輔助構圖功能,進一步提高了構圖的精度和效率。

 

實時回環檢測,快速構建完整地圖

數據算法驅動的回環優化,通過統計數據的優化算法來實現回環檢測速度。通俗來講既是優化了構圖過程中回環檢測速度,在構圖的過程中幾乎達到實時回環,并且在完成構建時不需要等待,直接得到構圖結果。

 

手動輔助回環,提高相似環境構圖準確度

最新版系統增加了構圖過程中手動輔助回環功能,當在比較復雜、回環特征不夠明顯的場景構圖,可在機器人走到回環點附近時,在構圖軟件中使用輔助回環功能,提高回環速度和準確性。這項功能的主要作用是彌補高精度相似環境的構圖效率。

手動輔助回環.jpg

 

提升定位頻率,讓構圖速度更快

此外,此次系統升級后的定位頻率也由之前的5Hz提高到10Hz。當在構圖過程中如果里程計產生誤差時,更高定位頻率能減小數據對定位產生的影響,更進一步提高定位穩定性和準確性。

 

【布科思科技Navi++定位導航系統】

Navi++ 是布科思科技于2017年推出的機器人自主定位導航系統,該系統為機器人提供最核心的構圖、定位、導航等功能。系統融合了激光和其他傳感器,提供即時的構圖和定位服務,具有高精度、高魯棒性的特點。導航服務采取動態路徑規劃的方式,提供實時路徑規劃、動態避障等功能,使機器人運動起來更加流暢。

Navi++_Core 作為布科思科技自主定位導航系統關鍵內核,已融合激光雷達、視覺、里程計等多種傳感器,使用同步定位與建圖(SLAM)技術完成地圖構建,同時利用回環檢測來糾正構圖中可能引發的誤差。地圖精度可以到達2cm,同時可滿足大空間環境的構圖需求。

Navi++系統采用模塊化的組織方式,提供了完善的通訊接口,因此可以很方便的集成到宿主系統中。通過這些接口,可以執行諸如構圖、獲得當前位置、導航等功能,宿主系統可以根據自己的需要靈活的調整和擴展功能。此外,為滿足用戶使用需要,我們還開發了專用的PC版、安卓版控制軟件。

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